초음파기반 뇌 자극 시스템은 초음파 트랜듀서의 자극 위치와 각도를 제어하기 위한 것이다. 4개의 회전모터와 1개의 병진모터로 구성된 5자유도 시스템이다. 그림 1에서 보는 바와 같이 모든 조인트의 축이 한 점에서 만나는 5-bar spherical parallel mechanism과 두 개의 회전축과 하나의 병진 축이 한 점에서 교차하는 3자유도 직렬형 링크가 직렬로 연결되어 있다.
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초음파기반 뇌 자극 시스템의 네비게이션 및 제어 프로그램 | BMR laboratory | 2016.02.29 |