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초음파를 이용한 비침습적 뇌 자극을 통한 촉감 생성 장치, 방법 그리고 이를 이용한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 등록 10-1485591-0000, KR.
체결구 정렬핀, 등록 1199334, KR, 20121102
체결구 정렬 장치, 등록 1295323, KR, 20130805
착용형 자극 장치, 출원 10-2014-0078019, KR
인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조방법, 등록 0680257, KR, 20070201
이동로봇의 서스펜션 장치, 출원 2013-0167020, KR
이동 로봇의 경로 생성 시스템, 등록 1196374, KR, 20121025.
운동 플랫폼의 위치를 제어하는 로봇 및 이를 구비한 생체 자극 시스템, 출원, 10-2015-0028105, KR.
스캔 데이터 정합 시스템 및 이를 이용한 스캔 데이터 정합 방법, 등록 1079702, KR, 20111028
단일 진동자를 이용한 다방향 진동 발생 장치 및 진동 생성 방법, 등록 10-1490260, KR.
관절 구조체 및 이를 구비한 로봇, 출원, 10-2015-0044251, KR
MULTIDIRECTIONAL VIBRATION GENERATION USING SINGLE VIBRATOR AND METHOD FOR THE SAME, 출원 14/325,899, US(미국).
Method and Device for Restoring a Scan Image of a Moving Object 등록 P5110487, JP(일본), 20121019
Flexible and compact motor control module based on the can communication network, 등록 US6731089B2, US(미국), 20040504
DEVICE, COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM AND METHOD FOR GENERATING TOUCH FEELING BY NON-INVASIVE BRAIN STIMULATION USING ULTRASONIC WAVES, 출원 14/285,807, US(미국).
CAN통신망을 이용한 유연한 소형의 전동기 제어 장치, 등록 371587, KR, 20030127.
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