Robotic Grasping and Manipulation
인간 손의 물체 파지 및 조작 원리를 규명하고, 전통적인 제어방법(model-based control)에 최신 트랜드의 학습방법(data-driven control)을 적용하여 인간 수준의 로봇 조작 지능을 구현하는 것을 목표로 연구를 진행, 물체의 정확한 정보 없이도 물체 파지 및 조작이 가능한 ‘Advanced Blind Grasping’을 개발
Bimanual Manipulation
양팔을 가진 로봇의 물체를 조작하고 조립하는 연구로 각 로봇 암과 핸드의 비대칭 작업(가위로종이 자르기, 손가락을 이용해 부품을 맞추어 조립하기 등)을 인간의 개입없이 AI가 자율적으로 작업순서를 생성하여 인간수준의 고난이도 조작과 조립을 로봇이 구현하는 것을 목표로 진행
– 세계최초의 양손양팔 로봇 조립으로 IEEE Spectrum에 소개